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ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、 EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性：
1.支持8轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用输入、16路通用输出，模拟量AD/DA各两路；
3.8路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补；
4.高性能处理器，提升运算速度、响应时间和扫描周期等；
5.一维/二维/三维、多通道视觉飞拍，高速高精；
6.位置同步输出PSO，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等；
7.多轴同步控制，多坐标系独立控制等；
8. 直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补等；
9.应用灵活，可PC上位机开发，也可脱机独立运行；
更多关于ZMC408CE的详情介绍，点击 “推荐|8通道PSO的高性能EtherCAT总线运动控制器 ” 查看。
PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，具有多项实时和高精度运动控制控制功能。
PCIE464M运动控制卡上自带16进16出，第三方图像处理工控机或PC无需额外配置IO数据采集卡和PLC，即可实现IPC形态的机器视觉运动控制一体机，简化硬件架构，节省成本，软硬件一体化。
PCIE464M硬件功能特性：
1.可选6-64轴运动控制，支持EtherCAT总线/脉冲/步进伺服驱动器；
2.联动轴数最高可达16轴，运动周期最小为100μs；
3.标配16进16出，其中4路高速锁存输入、4路高速PWM和12路高速硬件比较输出PSO；
4.支持PWM输出、1D/2D/3D PSO硬件位置比较输出、视觉飞拍、连续轨迹插补等；
5.支持30+机械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4轴/5轴 RTCP...；
6.支持掉电存储和掉电中断，多重加密，提供程序更安全机制；
7.8路单端脉冲轴、4路单端编码器轴；
8.具有一维、二维螺距补偿控制，实现更高的加工精度；
更多关于PCIE464M的详情介绍，点击 “ PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT实时运动控制卡 ” 查看。
ECI2A18B是正运动推出的一款高性价比10轴脉冲型、模块化的网络型运动控制卡，采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制，同时支持多种通信协议，方便与其他工业控制设备连接和集成。安装配置相对便捷，适合于模块化和灵活性要求较高的控制系统。
ECI2A18B控制卡最大可扩展至12脉冲轴，支持8路高速输入和4路高速输出，集成丰富的运动控制功能，包含多轴点位运动、电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动等，满足多样化的工业应用需求。
ECI2A18B硬件功能特性：
1.支持6路差分脉冲轴+4路单端脉冲轴运动控制；
2.支持1路专用的手轮输入接口；
3.差分脉冲轴最大输出脉冲频率10MHz；
4.标配24+12进16+6出，其中支持4路高速锁存，4路高速PWM，2路高速硬件比较输出PSO（可选支持HW2功能）；
5.可支持 RTSys+其他高级上位机编程语言的混合编程支持；
6.支持RTBasic多任务编程；
在高精度自动化设备上都有自己的参考坐标系，工件的运动可以定义为在坐标系上的运 动，坐标系的原点即为运动的起始位置，各种加工数据 都是以原点为参考点计算的。
所以启动控制器执行运动指令之前，设备都要进行回零操作，回到设定的参考坐标系原点，若不进行回零操作，会导致后续运动轨迹错误。
1. 回零的目的
（1） 建立准确参考坐标系： 加工数据以原点为基准计算，回零确保运动轨迹正确。
（2） 初始化位置参数： 如通过 DPOS=0重置位置值并修正MPOS（实际位置）。
2.
回零的重要性
消除累积误差： 避免因机械传动间隙或位置漂移导致的长期误差。
正运动控制器提供了多种回零方式，通过 DATUM单轴回零指令设置，不同模式值选择不同的回零方式，各轴按照设置回零的方式自动回零。
DATUM指令为单轴回零指令，每次作用在一个轴上；多轴回零时，需要对每个轴都使用DATUM指令回零。
1. 硬件准备
（1） 确保设备接入原点开关（指示原点的位置的到位传感器）和正负限位开关（均为传感器，传感器检测到信号后，表示有输入信号，传给控制器处理）。
（2） 根据设备型号和配置，设置原点开关和限位开关的输入端口。
2. 硬件信号
（1） 原点开关：通过 DATUM_IN设置输入端口。
（2） 限位开关：正 /负限位分别通过FWD_IN和REV_IN设置。
（3） 信号触发逻辑： ECI控制卡为1触发有效（ON状态触发），ZMC控制器为0触发有效（OFF状态触发），常开信号需使用INVERT_IN反转电平。
3. 参数配置
（1）速度参数： SPEED（运动速度）和CREEP（爬行速度），CREEP<SEPPD。
（2）加速度参数： ACCEL，DECEL，FASTDEC（限位触发时的急停减速度）。
（3）根据需要选择合适的回零模式（如模式 1、3、5等）
设备回零方式有控制器回零和伺服参数回零。
控制器回零： 是把零点位置传感器连接到运动控制器上，控制器通过搜索零点传感器位置回零点。本文主要介绍控制器提供的回零模式。
伺服参数回零： 是将零点传感器连接到伺服驱动器上，控制器通过发送命令给伺服驱动器，伺服驱动器进行回零的操作。
DATUM是运动控制器的回零指令，需根据当前轴所处的位置或效率要求选择合适的模式，DATUM指令执行后轴开始运动，搜寻原点信号，遇到原点信号后自行停止，将当前的位置清零，回零成功。
语法： DATUM (mode)，DATUM(21,mode2)
mode： 找原点模式。
mode值+10（10+n）表示碰到限位后反找，不会碰到限位停止，例如DATUM(13)=DATUM(3+10)，用于正限位反向回零，多用于原点在正中间的情况。
mode值+100（100+n），表示 模式 n回零 成功之后，自动清零 MPOS，适用于ATYPE=4，接入编码器后可以自动清零MPOS(仅限特定系列控制器)。 如DATUM（103）、DATUM（104）。
mode值+110（100+10+n），表示 模式 10+n回零 成功之后，自动清零 MPOS，适用于ATYPE=4，接入编码器后可以自动清零MPOS(仅限特定系列控制器)。 如DATUM（113）、DATUM（114）。
mode2 ： mode=21时有效，缺省0，非0时设置到驱动器回零方式，根据驱动器手册数据字典6098h设置值。
回零模式1/2：mode=1/2
以模式 1为 例，轴以CREEP速度正向运行，检测到Z信号后减速停止，停止时所处位置为零点，此时DPOS值重置为0，回零途中若碰到限位立即停止。
回零模式 2与模式1找原点运动方向相反。（下图以模式1为例）
回零模式3/4：mode=3/4
以模式 3为例， 轴先以SP EED正 向找原点开关，碰到原点开关后开始减速，减速到0后再以CREEP反向运动，直至离开原点开关。轴停止之后将DPOS值重置为0，当前所处位置为零点，回零途中若碰到限位立即停止。
回零模式 4与模式3找原点运动方向相反。（下图以模式3为例）
回零模式5/6：mode=5/6
以模式 5为例，轴先以SPEED正向找原点开关，碰到原点开关后开始减速，减速到0后再以CREEP反向运动，直至检测到Z信号减速停止。轴停止之后将DPOS值重置为0，当前所处位置为零点，回零途中若碰到限位立即停止。
回零模式 6与模式5找原点运动方向相反。（下图以模式5为例）
回零模式8/9：mode=8/9
以模式 8为 例，轴以SPEED速度正向运行，碰到原点开关后减速停止，停止时所处位置为零点，此时DPOS值重置为0，回零途中若碰到限位立即停止。
回零模式 9与模式8找原点运动方向相反。（下图以模式8为例）
回零模式13：mode=13
轴先以 SPEED正向运行，若碰到限位开关，不会报警停止，以SPEED反向运动，碰到原点开关后减速为CREEP直至离开原点开关立即停止，回零成功，位置清零。
若先碰到原点信号，则与模式 3相同。
1.回零模式 3：mode=3
示例一代码如下：
' 基础设置 BASE(0) '选择轴0 DPOS = 0 ' 重置轴指令位置 MPOS = 0 ' 重置编码器反馈位置 ATYPE = 1 ' 设置轴类型（例如：脉冲轴） SPEED = 100 ' 设置运动速度（单位：units/s） CREEP = 10 '设置爬行速度（单位：units/s） DATUM_IN = 5 '设置原点输入端口（假设为IN5） INVERT_IN(5, ON) ' 反转原点信号电平（常开传感器） TRIGGER '自动触发示波器 ' 回零标志位 DIM home_done '回零状态：0-未开始回零 1-回零中 2-回零完成 home_done = 0 '初始化回零完成标志位 ' 执行回零操作 WHILE 1 IF home_done = 0 THEN DATUM(3) '执行模式3回零 AXIS_STOPREASON = 0 home_done = 1 ENDIF IF home_done = 1 AND IDLE(0) THEN IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN home_done = 2 '回零成功，设置标志位 PRINT "回零成功，当前位置：" DPOS(0) EXIT WHILE ENDIF ENDIF WEND
轴状态 AXISSTATUS显示40h表示找原点中，回零成功变为0h。
运行效果如下图：
轴 0以SPEED=100的速度正向运行，直到碰到原点开关信号IN(5)，然后以CREEP=10的速度反向运动，直到再次离开原点开关的位置时停下，此时回零完成，轴的DPOS自动置0，若中途碰到限位开关，轴立即停止。
2.回零模式 13：mode=13
示例二代码如下：
' 基础设置 BASE(0) '选择轴0 DPOS = 0 ' 重置轴指令位置 MPOS = 0 ' 重置编码器反馈位置 ATYPE = 1 ' 设置轴类型（例如：脉冲轴） SPEED = 100 ' 设置运动速度（单位：units/s） CREEP = 10 '设置爬行速度（单位：units/s） DATUM_IN = 5 '设置原点输入端口（假设为IN5） INVERT_IN(5, ON) ' 反转原点信号电平（常开传感器） TRIGGER '自动触发示波器 ' 回零标志位 DIM home_done '回零状态：0-未开始回零 1-回零中 2-回零完成 home_done = 0 '初始化回零完成标志位 ' 执行回零操作 WHILE 1 IF home_done = 0 THEN DATUM(13) '执行模式13回零 AXIS_STOPREASON = 0 home_done = 1 ENDIF IF home_done = 1 AND IDLE(0) THEN IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN home_done = 2 '回零成功，设置标志位 PRINT "回零成功，当前位置：" DPOS(0) EXIT WHILE ENDIF ENDIF WEND
轴状态 AXISSTATUS显示50h表示碰到正向硬限位+找原点中，回零成功变为0h。
运行效果如下图：
轴 0以SPEED=100的速度正向运行，碰到正向限位开关IN(6)，开始反向找原点开关信号，直到碰到原点开关信号IN(5)，然后以CREEP=10的速度反向运动，直到再次离开原点开关的位置时停下，此时回零完成，轴的DPOS自动置0。
本次，正运动技术EtherCAT运动控制器归零模式介绍，就分享到这里。
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教学视频讲解点击→ EtherCAT运动控制器归零模式介绍
正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等 。
