当下EtherCAT总线运控日益普遍，给大家推荐2款脉冲运控升级到EtherCAT总线运控的产品。

　　XPLC864E是正运动公司推出的8轴高性能EtherCAT总线运动控制型超级PLC，是国内很有代表的一款支持EtherCAT总线的运动控制型PLC。

　　ZMC306E是正运动公司推出的6轴高性能EtherCAT总线运动控制器，是国内很有代表的一款支持EtherCAT总线的运动控制器。

　　一、硬件上相类似的地方：

　　XPLC864E与ZMC306E分别具有支持8轴/6轴的EtherCAT轴的特点，可以广泛支持各家的EtherCAT伺服驱动器，EtherCAT步进驱动器，也可以自由选配你所需要的EtherCAT从站IO等。

　　EtherNet都可以通过上位机软件ZDevelop下载程序与诊断调试，也可以用于PC端的API函数的编程调用(可以支持C++,C#,VB,DELPHI,LabView,Linux,iMAC,.net所有平台的软件开发)。EtherNet接口还支持标准的ModbusTCP的主站与从站，作为ModbusTCP的主站可以连接第三方ModbusTCP的设备，运动控制器作为ModbusTCP的从站可以连接支持带网口支持ModbusTCP主站的触摸屏。

　　控制器板载以太网非常方便，下载程序方便，又快又实用。而且用交换机或者路由器可以实现最多250多台运动控制器，多台运动控制型PLC，HMI以及电脑可以组网通讯更方便。

　　串行通讯都支持RS485(port1)与RS232(port0)的通讯接口，均支持ModbusRTU的主站与从站协议。

　　XPLC864E与ZMC306E都具备U盘接口，可以用来读写存储数据，也可以把U盘用来固件升级以及客户应用程序的升级。U盘在后期设备发到客户那里后的升级维护都非常有实际的应用价值。

　　都具备CAN接口，都支持ZCAN协议，可以扩展正运动公司的ZIO模块，通过均可以扩展512点数字输入，512点数字输出，256点模拟量输入，128点模拟量输出等接口。

　　都板载2个0-10V ADC以及2个0-10V DAC等接口。

　　二、硬件上不同的地方：

　　XPLC864E运动控制型PLC，板载32点数字量输入，32点数字量输出。其中数字量输入：2个单端高速ABZ编码器(最高频率500KHz)，以及，2路高速色标数字输入可以复用XPLC864E板载的部分输入。其中数字量输出：8对高速单端脉冲输出(占用16个输出点)，可以支持最高频率500KHz的脉冲频率，可以控制单端伺服以及单端步进。

　　ZMC306E运动控制器，板载2路轴控制端子，每路轴控制端子包含1路差分编码器输入(A+,A-,B+,B-,Z+,Z-,GND)，1路差分脉冲输出(DIR+,DIR-,PUL-,PUL+)，一个驱动报警输入，一个驱动使能输出。额外再板载24点输入，16点输出。其中数字量输入：1个单端高速ABZ编码器(最高频率500kHz)，一路单端低速ABZ编码器(最高频率20kHz)，以及，4路高速色标数字输入可以复用ZMC306E板载的部分输入。其中数字量输出：2对高速单端脉冲输出(占用4个输出点)，可以支持最高频率500KHz的脉冲频率，可以控制单端伺服以及单端步进。

　　有些设备上，既有EtherCAT轴(伺服或者步进)，也有脉冲轴(伺服或者步进)，又需要高速编码器，ZMC306E或者XPLC864E可以一站式解决应用。

　　从应用上面来说，XPLC864E更适合均需要24V电平接口的自动化设备，ZMC306E更适合高速高精的单机设备，两个型号的产品都可以是设备从脉冲型运控升级为EtherCAT总线运控的选择方案。

　　三、软件上均支持：

　　支持直线/圆弧/空间圆弧/椭圆/各种螺旋插补等;单个插补最多支持16轴;支持最多16个机台并行插补;支持速度前瞻、电子凸轮、电子齿轮、螺距补偿、同步跟踪、运动叠加、虚拟轴、脉冲闭环、硬件位置锁存、位置比较输出、连续插补、运动暂停等。

　　采用统一的正反解算法提供了包括并联机械手和六关节机器人在内的30多种机械手类型支持;可以单控制器控制多个机械手;也可以多个机械手叠加，从而很好支持机械手加工各种旋转运动工件。

　　都可以支持EtherCAT总线轴以及脉冲轴相互插补;可以支持总线轴硬件位置锁存与位置比较输出。

　　在知识产权保护上：程序只能下载不能上传;用超长字符串作为密码，密码不可逆算法存储，支持程序文件编译为加密库文件;我们的每个控制器都具有唯一编号，支持程序和单个控制器或一系列控制器绑定。