一、准备工作

　　安装 ZDevelop控制器软件

　　ZMotion EtherCAT运动控制器有8个规格的系列：

　　ZMC203E/ZMC204E         3轴/4轴

　　ZMC306E                          6轴

　　ZMC406                            6轴

　　XPLC864E                          8轴

　　ZMC432/ZMC432-16/ZMC432-8 32轴/16轴/8轴

　　ZMC430N/460N               30轴/60轴

　　ZMC464                            64轴

　　PCI464                               64轴

　　正运动所有EtherCAT总线控制器理论上均可支持第三方EtherCAT伺服,EtherCAT步进,EtherCat 从站。

　　所有EtherCAT控制器均使用同一个编程软件ZDevelop , 所有控制器可以在ZDevelop软件平台下开发，本例中我们以ZDevelop V2.69为例来开发。

　　软件可以到 www.zmotion.com.cn 网站下载。

　　二、软件配置

　　第三方EtherCAT总线伺服XML设备描述文件如果已经由 ZMOTION公司导入到控制器，用户无需自己导入，即可使用。如果没有，请联系ZMOTION销售工程师予以确认。

　　ZMOTION 控制器适配的伺服驱动器信息写在硬件中，软件即可以通过EtherCAT总线扫描EtherCAT总线方式获取伺服信息。

　　三、建立ZDevelop开发工程，下载与调试软件

ZBASIC程序如下，在项目中运行任务为0：

　　在软件示波器中可以很方便看到ECAT轴的运动曲线。

　　速度为speed=5，accel=50，decel=50，正反转各10r。

　　四、快速诊断与调试EtherCAT伺服

　　在菜单栏“控制器”→“控制器状态”中，可以查看ECAT伺服以及ECAT节点的状态。

　　在“命令与输出”窗口中输入“?*ethercat”可以查看各个EtherCAT伺服的状态。

　　Slot:0 contain 1 nodes.         Slot0包含1个EtherCAT节点

　　Lostcount:0-0.                      当前丢包计数值为0

　　Node:0                                 节点0

　　status:1                                 等同NODE_STATUS,1提示为node存在

　　manid:66fh                           制造商ID,提示为ETG组织的ID为松下伺服

　　productid:1h                         产品ID,1h

　　axises:1                                 该节点包含1个轴

　　Alstate:8                                EtherCAT状态为OP,1 Init,2 Pre_OP,4 Safe_OP,8 OP

　　Node_profile:0                      节点报文内容Node_profile配置为0

　　BindAxis:0                             节点0绑定到轴0

　　Drive_profile:0                      驱动器的PDO报文选择模式0

　　Controlword:fh                     CiA402控制字,0x6040, fh表示使能状态

　　drive_status:1237h               CiA402状态字,0x6041, 1237h表示已使能

　　Drive_mode:8h                     CiA402控制模式,0x6060,8h表示CSP模式

　　target:33f912h                     CiA402 TargetPosition,0x607A, 表示目标位置值

　　encode:33f90ah                   CiA402 ActualPosition,0x6064，表示实际位置值

　　五、EtherCAT总线运动控制使用步骤总结

　　a.清除运动缓冲区缓存，延时等待驱动器与控制器就绪(延时时间可调整);

　　b.扫描ECAT总线，获取ECAT节点数量，ECAT总线有Init切换Pre_OP状态;

　　c.配置控制器轴与ECAT驱动器地址绑定，配置PDO内容，ECAT轴类型(CSP模式);

　　d.启动ECAT总线，ECAT总线有Pre_OP切换OP状态;

　　e.配置控制器轴的机械参数与运动参数，确认好untis的单位;

　　f.使能所有ECAT轴，所有轴WDOG控制，单轴Axis_enable控制，延时500ms;

　　g.开启客户运动控制工艺的功能与应用。