Scara机械手逆解状态下虚拟R轴运动时，实际Z轴高度会变化

排查原因：

1.电机的转向和《正运动机械手指令说明》相反；

2.Zdis结构参数填写错误。

解决方法：

（1）电机J1、J2、J4在俯视角度下正向运动时，保证是逆时针旋转，电机J3正向运动时应向上抬升。

（2）检查结构参数，具有RZ耦合特征时（复合轴），耦合比Zdis和螺距需要设为⼀致，不具有RZ耦合特征时，耦合比Zdis需要设为0。

Scara机械手逆解状态下运动x,y轴走一个直角，走出来的轨迹不是一个直角(Scara机械手逆解轨迹不正确)

排查原因：

1.机械手臂长参数填写错误；

2.机械手零点位置时大臂小臂不在一条直线上；

3.电机的转向和《正运动机械手指令说明》是否完全一致。

解决方法：

1.排查电机问题，检查电机是否刚性不足，可以通过示波器观察FE；

2.排查传动机构（包括减速机）是否有问题，观察是否可以单独旋转大臂和小臂，观察是否能精确匀速成圆，大臂小臂关节轴运动90度时观察实际运动是否是90度，确认关节轴脉冲当量正确。

3.检查机械手参数是否有问题，是否需要重新矫正，或使用更精确的矫正方法（四孔矫正）。使用指令FRAME_CAL -- Scara臂长参数矫正可以进行Scara机械手的臂长校正和J1,J2轴的原点校正；

4.找机械手厂家提供准确数据。

delta机械手逆解的时候末端水平动作运动的同时Z方向也会变化（DELTA机械手动作异常问题）

排查原因：

1.机械手模型的零点位置，和理论零点位置不一致，所以理论计算出来的值，他的机械手走出来就和理论机械手不一样的；

2.机械手的结构参数不够准确或关节轴一圈脉冲数不够准确；

3.电机的转向和《正运动机械手指令说明》是否完全一致。

解决方法：

1.通过机械手模型上的定位销或者激光标定仪器标定将机械手模型的零点位置调至与理论零点位置一致即可；

2.找机械手本体厂家确认机械手相关机械参数。

机械手项目中，正解状态下关节旋转过多或过少，无法旋转到指定角度

排查原因：传动比异常导致。

解决方案：

 1.跟机器⼈⼚家拿到出⼚参数表，对比各轴减速比；

 2.检查驱动器内设置的齿轮比以及电机一圈的脉冲数是否正确。

机械手项目中，逆解运动走直线ab，走出来轨迹有一定弧度，但是运动终点位置是正确的

排查原因：

1.关节轴的 clutch_rate参数连接速率为0或者过小，此模式下关节轴使用自己的速度加速度做速度规划，速度平滑，但只能保证运动终点位置正确，中间运动轨迹会有变形；

2.驱动器参数问题导致滞后太严重。

解决方案：

1.将clutch_rate连接速率设置为1000000，此模式下关节轴完全按照虚拟轴的速度加速度进行规划， 保证运动轨迹准确；

2.修改驱动器参数，提高电机刚性，优化驱动器指令平滑时间；

3.排查电机问题，检查电机是否刚性不足，可以通过示波器观察FE；

4.修改为正解模式MOVERL走直线。

机械手项目中，自动倒角时抖动较大

排查原因：

1.程序中虚拟轴的UNITS设置的很高，机器人指令中这个参数是代表精度；

2.伺服刚性过高调节三环降低刚性；

3.负载太重；

4.倒角运动轨迹过短，实际倒角效果没有到达设置效果。

解决方案：

1.设置自动拐角减速，减速拐角参考速度以FORCE_SPEED速度为参考，一定要设置合理的FORCE_SPEED；

2.将虚拟轴的UNITS降低，虚拟轴的一个 mm 的脉冲数一般建议设置为 1000，表示精度为小数点后 3 位；

3.调节伺服参数，降低刚性，降低速度环，位置环比例增益，调整位置指令滤波；

4.降低负载或者更换适合的电机。

机械手模式下为什么将轴使能关闭后移动轴，但是再次使能时机械手会飞车。（机械手飞车的可能原因）

排查原因：在逆解状态下断开使能并移动了轴位置。逆解下不能主动去修改虚拟轴的坐标。

解决方案：rapidstop断掉机械手链接，再断使能后移动轴。

机械手模式下运动一开始正常，在运动到某一个节点处突然有抖动

排查原因：在逆解状态下进行运动，在运动没有结束的情况下直接切换机械手模式再下发其他运动指令。

 解决方案：切换机械手模式的时候，对轴状态进行判断。在轴停止的情况下再进行切换。

注意事项

1.机械手叠加，机械手模式是可以叠加的，前面的机械手虚拟轴是后一个机械手的关节轴，依此设置table参数并connframe/connreframe连接。

2.Scara机械手实际测试过臂展4米的结构，重复定位精度在5个丝以内。

3.机械手调试确定大概的一圈脉冲数，先将dpos=0，然后通过手动运动使某个轴旋转90°（大概值），然后再看dpos此时的值，那么一圈脉冲数大约=(90/dpos)*units。