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一、注意事项
ARM 的so2022.rar里面的 libzmo.so库， 使用LOCAL接口调用ZAUX_DirectCommand指令时。该接口参数2的命令字符串不能超过100字节。
二、常见问题
上位机掉线检测问题/上位机连接不上控制卡
解决方案1：判断函数返回值来确认
（每个API都有返回值，获取返回值，对照错误码列表即可）
解决方案2：在定时器里面，上位机给控制器发送信息，下面接收到了就是不掉线，没接收到就掉线，一般用给变量赋值的形式实现就行。
排查方法：
1.确认是否存在IP冲突，使用动态IP时容易出现IP冲突；
2.确认网口网线是否稳定，可以尝试更换抗干扰性能更好的网线；
3.确认库是否正常，建议更新防掉线库；
4.同步对比RTSys是否掉线；
5.排查网络资源是否被抢占（如存在交换机、千兆相机、万兆网等情况），以及WIFI IP是否冲突，建议使用独立网卡；
6.排查是否电脑休眠影响，建议禁用电脑休眠；
7.排查控制器连接端口是否已被占满，可通过port_status指令打印查看端口状态；
8.排查网卡参数是否有误，推荐设置百兆全双工，并禁用网卡的节能模式；
9.可使用eth_mode指令修改合适的网口模式；
PC发送命令限制
问题描述：运动缓冲区满了，此时继续往缓冲区存入指令。
解决方案：命令下发之前就需判断缓冲区是否已满。可在程序中用 ZAux_Direct_GetRemain_Buffer接口获取参数轴剩余缓存并且做个判断，确认存在剩余缓存后才可往缓冲区写入指令。
PC发送运动指令却不运动的原因？
排查方法：
1.排查控制器BASIC程序是否不断地调用停止指令，可通过清零上次停止原因观察；
2.检查基础轴参数的配置，是否存在UNITS太小、ATYPE=0、SPEED=0等配置；
3.排查是否一直下发同一个绝对位置指令；
4.查看轴状态有无报错（ZAux_Direct_GetAxisStatus），如果报错则可排查是否碰到限位、常开常闭传感器是否对应（需进行信号反转）；
5.排查轴是否使能、电机刹车是否关闭、伺服电机是否已经报警、联轴器的皮带轮是否有松动、电机是否堵转；
6.检查硬件接线，如检查脉冲轴差分/单端接法是否正确，万用表测导通；
7.脉冲轴接法，检查INVERT_STEP脉冲模式设置是否设置正确，默认脉冲方向模式；
8.打印运动指令返回值，是否可正常返回成功值；
9.排查驱动器限位是否已生效，建议用驱动器软件手动运动排查是否运动正常；
10.排查驱动器高速线和低速线切换时是否存在引脚不一致的情况、并且驱动器参数是否需要重新配置
MotionRT7连接上位机掉线问题
解决方案：取消MotionRT7中配置的License参数；带卡使用时无需配置该参数，不带卡使用时才需配置。（注：此软件试用版存在3小时试用期）
上位机通过网口扫描不到控制器的排查步骤
排查方法：
1.排查RTSys/ZDevelop能否扫描到控制器；
2.排查网线接线是否正确；
3.观察板卡RUN灯和ALM灯是否亮起且闪烁，若有此情况则存在，则硬件异常的问题；
4.确认控制器IP是否被修改，可以使用串口连接成功后，通过RTSys/ZDevelop软件打开控制器状态，查看控制器IP；
5.确认能否Ping通；
6.确认是否存在网段冲突；
7.确认网口通道数量有无被连接满，可通过在RTSys/ZDevelop软件[在线命令]中发送指令[?*PORT_STATUS]打印网口通道数量查看；
