今天，正运动技术为大家分享一下应用VB.NET开发一个位置比较输出与编码器锁存的运动控制应用。

　　我们从新建工程项目，添加函数库讲起，再了解PC函数用，最后通过项目实战——位置比较输出与编码器锁存例程讲解，来让大家熟悉它的项目开发。

　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。

　　ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。

　　以下是VB.NET

　　开发流程

　　一  新建Windows 窗口应用程序 添加函数库

　　1.打开Visual Studio 2019，选择创建新项目。

　　2.在标签中选择“Visual Basic”、“Windows”和“桌面”，选择Windows窗体应用(.NET Framework),注意选择VB类型。

　　3.按需求保存项目名称和地址。

　　确认后创建新的VB.NET项目。

　　4.找到正运动技术厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。

　　(1)进入光盘资料找到PC函数文件夹。

　　(2)选择函数库2.1。

　　(3)Windows平台。

　　(4)根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

　　(5)解压VB.NET的压缩包,里面有VB.NET对应的函数库。

　　(6)函数库具体路径如下。

　　5.将dll文件zmotion.dll以及zauxdll.dll一起复制放入系统文件夹C:\Windows\System32中，假如编程系统是64位系统，也要把上述文件复制到C:\Windows\SysWOW64中。

　　6.在“项目”→“添加现有项”，将VB.NET对应的PC函数库添加到项目中，添加的文件也会复制到项目所在文件夹中。

　　7.项目新建完成。按照VB.NET的功能，编写运动控制程序。

　　二　查看PC函数手册 了解其用法

　　1.PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下。

　　2.PC编程，一般先根据控制器连接方式选择对应的连接函数连接控制器，返回控制器句柄。

　　接着用返回的控制器句柄，实现对控制器的控制，大部分函数都有对控制器的指向。

　　通常有：Public g_handle As IntPtr=0控制器句柄是连接控制器的重要标志。

　　3.函数举例

　　(1)通过网口连接控制器，获取控制器句柄g_handle。

　　ZAux_OpenEth(m_ipaddress, g_handle)         '网口连接控制器

　　ret = ZAux_Close(g_handle)                           '断开前面的连接

　　(2)硬件位置输出比较ZAux_Direct_HwPswitch2。

　　不同模式下配置不同参数(ModePara)，本例程使用其中两种模式：1-启动比较器;2-停止并删除没完成的比较点。

　　模式 1-启动比较器

　　ModePara1 = 第一个比较点坐标所在 TABLE 编号

　　ModePara2 = 最后一个比较点坐标所在 TABLE 编号

　　ModePara3= 第一个点判断方向:0,坐标负向;1,坐标正向;-1,不使用方向

　　ModePara4 = 预留

　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(handle,AxisNum,1,Opnum, Opstatus,StartTable,EndTable,dir,0)

　　模式 2-停止并删除没完成的比较点

　　ModePara1 = 预留

　　ModePara2 = 预留

　　ModePara3= 预留

　　ModePara4 = 预留

　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(handle,AxisNum,2,0,0,0,0, 0,0)

　　(3)硬件位置比较输出电平还原ZAux_Direct_HwTimer。

　　iret=ZAux_Direct_HwTimer(handle,2,Timer_Cycle, Timer_Valid,Timer_Num,Opstatus,Opnum)

　　(4)位置锁存指令ZAux_Direct_Regist。

　　iret = ZAux_Direct_Regist(handle,RegistNum,RegistMode)

　　(5)读取编码器

　  值ZAux_Direct_GetMark、ZAux_Direct_GetMarkB、ZAux_Direct_GetRegPos、ZAux_Direct_GetRegPosB。

　　iret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle, RegistAxis, MarkStatus)

　　iret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle, RegistAxis, RegistPos)

　　三 实战例程与程序展示

　　1.构建控制界面

　　2.简易流程图

　　iret = ZAux_OpenEth(m_ipaddress, g_handle)             '网口连接控制器

　　iret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle, m_RegistAxis, MarkStatus)

　　iret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle, m_RegistAxis, RegistPos)             '获取锁存位置

　　iret = ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_AxisNum, AxisDpos)

　　iret = ZAux_Direct_GetOp(g_handle, m_POS_out, Op_status)

　　'…………

　　iret = ZAux_Direct_SetTable(g_handle, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable, fPointPos(0))'将比较点填入TABLE

　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0)'清除比较输出指令

　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 1, m_POS_out, m_POS_OutStatus, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable, m_PSO_dir, 0)

　　iret = ZAux_Direct_HwTimer(g_handle, 2, m_Timer_Cycle, m_Timer_Valid, m_Timer_Num, tempoutstatus, m_POS_out) '电平恢复

　　iret = ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_End_Pos)

　　iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle, m_RegistAxis, RegistMode)'编码器锁存

　　iret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle, m_RegistAxis, MarkStatus)

　　iret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle, m_RegistAxis, RegistPos)'获取锁存位置

　　ret = ZAux_Close(g_handle)'断开连接

　　3.控制程序模块

　　(1)全局定义和初始化

　　Public g_handle As IntPtr = 0 '当前使用的卡句柄

　　Public iTotalPoint As Integer = 1000

　　Public m_POS_IfOpen As Boolean = True

　　Public m_Timer_IfOpen As Boolean = True

　　Public m_AxisNum As Integer = 0

　　Public m_PSO_dir As Integer = -1

　　Public m_POS_out As Integer = 0

　　Public m_End_Pos As Single = 5000

　　Public m_Timer_Num As Integer = 1

　　Public m_POS_EndTable As Integer = 10

　　Public m_Start_Pos As Single = 0

　　Public m_POS_StartTable As Integer = 0

　　Public m_Timer_Valid As Integer = 5000

　　Public m_Timer_Cycle As Integer = 10000

　　Public m_POS_OutStatus As Integer = 1

　　Public m_Regist_ifOpen As Boolean = False

　　Public m_RegistAxis As Integer = 1

　　Public m_RegistCount As Integer = 0

　　Public RegistMode As Integer = 1

　　Public fPointPos(1000) As Single

　　Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load '初始化

    　　'初始化锁存模式列表

    　　ComboBox1.Items.Clear()

    　　ComboBox1.Items.Add("1 Z脉冲上升沿锁存")

    　　ComboBox1.Items.Add("2 Z脉冲下降沿锁存")

    　　ComboBox1.Items.Add("3 R0上升沿锁存")

    　　ComboBox1.Items.Add("4 R0下降沿锁存")

    　　ComboBox1.Items.Add("14 R1上升沿锁存")

    　　ComboBox1.Items.Add("15 R1下降沿锁存")

    　　ComboBox1.Items.Add("18 R2上升沿锁存")

    　　ComboBox1.Items.Add("19 R2下降沿锁存")

    　　ComboBox1.Items.Add("20 R3上升沿锁存")

    　　ComboBox1.Items.Add("21 R3下降沿锁存")

    　　ComboBox1.SelectedIndex = 0

    　　'初始化编码轴类型列表

    　　ComboBox2.Items.Clear()

    　　ComboBox2.Items.Add("3 正交编码器")

    　　ComboBox2.Items.Add("4 脉冲方向输出+正交编码器输入")

    　　ComboBox2.Items.Add("5 脉冲方向输出+脉冲方向输入")

    　　ComboBox2.Items.Add("6 脉冲方向方式的编码器")

    　　ComboBox2.Items.Add("7 脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入")

    　　ComboBox2.Items.Add("8 ZCAN扩展脉冲方向方式步进或伺服")

    　　ComboBox2.Items.Add("9 ZCAN扩展正交编码器")

    　　ComboBox2.Items.Add("10 ZCAN扩展脉冲方向方式的编码器")

    　　ComboBox2.SelectedIndex = 0

    　　'初始化比较方向列表

    　　ComboBox3.Items.Clear()

    　　ComboBox3.Items.Add("-1 不使用方向")

    　　ComboBox3.Items.Add("0 坐标负向")

    　　ComboBox3.Items.Add("1 坐标正向")

    　　ComboBox3.SelectedIndex = 0

    　　start_add()

　　End Sub

　　 Private Sub Form1_FormClosed(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.Windows.Forms.FormClosedEventArgs) '关闭窗口

    　　If g_handle <> 0 Then             '断开前面的连接

            　　ZAux_Close(g_handle)

            　　g_handle = 0

            　　Me.Text = "未连接"

            　　Timer1.Stop()

            　　Timer2.Stop()

    　    　End If

    　　End Sub

　    　Private Sub start_add()                 '初始化DataGridView数据

        　　Dim tempvalue As Single

        　　tempvalue = 0

        　　For i = 0 To iTotalPoint - 1 Step 1

            　　tempvalue = (i + 1) * 100

            　　DataGridView1.Rows.Add(New String() {i.ToString(), tempvalue.ToString()})

        　　Next

　　End Sub

　　(2)控制器连接

　　Private Sub C_Ip_Address_DropDown(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles C_Ip_Address.DropDown '下拉搜索IP

    　　Dim Buffer As New StringBuilder(10240)

    　　ZAux_SearchEthlist(Buffer, 10230, 200) '搜索IP地址列表

    　　Dim Ip_List() As String

    　　Ip_List = Buffer.ToString.Split(" ")

    　　C_Ip_Address.Items.Clear()

    　　C_Ip_Address.Items.Add("127.0.0.1")

    　　If Ip_List.Length > 1 Then

        　　For i = 0 To Ip_List.Length - 1

            　　C_Ip_Address.Items.Add(Ip_List(i))

        　　Next

    　　End If

    　　End Sub

　　Private Sub C_Open_Eth_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles C_Open_Eth.Click '以太网连接控制器

    　　Dim m_ipaddress As String

    　　m_ipaddress = C_Ip_Address.Text

    　　If g_handle <> 0 Then '断开前面的连接

        　　ZAux_Close(g_handle)

        　　g_handle = 0

    　　End If

    　　ZAux_OpenEth(m_ipaddress, g_handle) '网口连接控制器

    　　If (g_handle <> 0) Then

        　　Me.Text = "已连接"

        　　Timer1.Start()

    　　Else

        　　Me.Text = "未连接"

        　　MessageBox.Show("连接失败")

    　　End If

　　End Sub

　　Private Sub C_Close_Card_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles C_Close_Card.Click '断开连接

    　　Dim ret As Integer = 0

    　　If g_handle <> 0 Then '断开前面的连接

        　　ret = ZAux_Close(g_handle)

        　　g_handle = 0

        　　Me.Text = "未连接"

        　　Timer1.Stop()

        　　Timer2.Stop()

　    　End If

　　End Sub

　　(3)位置比较输出

　　Private Sub Button2_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button2.Click '运动

        　　If (g_handle = 0) Then

        　    　MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示")

        　　Else

            　　Dim iret As Integer = 0

            　　iret = ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_AxisNum, 100)

            　　iret = ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_AxisNum, 100)

            　　iret = ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_AxisNum, 2000)

            　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0) '清除前面的比较输出指令

            　　If m_POS_IfOpen = False Then '比较完成一次后需要重新调用HwPswitch

                　　iret = ZAux_Direct_SetTable(g_handle, 0, iTotalPoint, fPointPos(0)) '将比较点填入TABLE

                　　If iret <> 0 Then

                    　　Dim tempstr As String

                    　　tempstr = "SetTable失败 返回值：" + iret.ToString()

                    　　MessageBox.Show(tempstr, "提示")

                    　　Exit Sub

        　    　End If

            　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 1, m_POS_out, m_POS_OutStatus, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable, m_PSO_dir, 0)

            　　If iret <> 0 Then

                    　　Dim tempstr As String

                    　　tempstr = "HwPswitch2失败 返回值：" + iret.ToString()

                    　　MessageBox.Show(tempstr, "提示")

                    　　Exit Sub

            　　End If

        　　Else

            　　iret = 0

            　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0) '清除比较输出指令

            　　If iret <> 0 Then

                    　　Dim tempstr As String

                    　　tempstr = "HwPswitch2失败 返回值：" + iret.ToString()

                    　　MessageBox.Show(tempstr, "提示")

                    　　Exit Sub

        　    　End If

        　　End If

        　　Dim tempoutstatus As Boolean = 0

        　　If m_POS_OutStatus = 0 Then

        　    　tempoutstatus = 1

        　　Else

        　    　tempoutstatus = 0

        　　End If

        　　If m_Timer_IfOpen = False Then

            　　iret = ZAux_Direct_HwTimer(g_handle, 2, m_Timer_Cycle, m_Timer_Valid, m_Timer_Num, tempoutstatus, m_POS_out)

            　　If iret <> 0 Then

                　　Dim tempstr As String

                　　tempstr = "HwTimer失败 返回值：" + iret.ToString()

                　　MessageBox.Show(tempstr, "提示")

                　　Exit Sub

            　　End If

        　　Else

            　　iret = ZAux_Direct_HwTimer(g_handle, 0, m_Timer_Cycle, m_Timer_Valid, m_Timer_Num, tempoutstatus, m_POS_out)

        　    　If iret <> 0 Then

                　　Dim tempstr As String

                　　tempstr = "HwTimer失败 返回值：" + iret.ToString()

                　　MessageBox.Show(tempstr, "提示")

                　　Exit Sub

            　　End If

        　　End If

        　　ZAux_Trigger(g_handle)

        　　iret = ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, m_AxisNum, 0)

        　　iret = ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_Start_Pos)

        　　iret = ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_End_Pos)

        　　End If

        　　End Sub

        　　Private Sub Button3_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button3.Click '停止

            　　If (g_handle = 0) Then

                    　　MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示")

        　　Else

                    　　Dim iret As Integer = 0

        　            　iret = ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_AxisNum, 2)

        　　End If

　　End Sub

　　(4)锁存位置

　　Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button1.Click '启动锁存

        　　If (g_handle = 0) Then

        　　        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示")

        　　Else

                　　Dim iret As Integer = 0

                　　If m_Regist_ifOpen = False Then

        　            　m_RegistCount = 0

                    　　Dim ReglistListAtype As Integer

                    　　ReglistListAtype = ComboBox2.SelectedIndex + 3

                    　　iret = ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_RegistAxis, ReglistListAtype) '必须是编码器轴才可以锁存

                    　　Dim ReglistListSel As Integer

                    　　ReglistListSel = ComboBox1.SelectedIndex

                    　　If ReglistListSel >= 0 And ReglistListSel <= 3 Then

                        　　RegistMode = ReglistListSel + 1

        　            　ElseIf ReglistListSel = 4 Or ReglistListSel = 5 Then

        　　                RegistMode = ReglistListSel + 10

                    　　ElseIf ReglistListSel >= 6 And ReglistListSel <= 9 Then

        　                　RegistMode = ReglistListSel + 12

                    　　End If

                    　　iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle, m_RegistAxis, RegistMode)

                    　　Timer2.Start()

                    　　m_Regist_ifOpen = True

                    　　ComboBox1.Enabled = False

                    　　ComboBox2.Enabled = False

                    　　Button1.Text = "停止锁存"

        　　Else

                    　　Timer2.Stop()

                    　　m_Regist_ifOpen = False

                    　　ComboBox1.Enabled = True

                    　　ComboBox2.Enabled = True

                    　　Button1.Text = "启动锁存"

                    　　DataGridView2.Rows.Clear()

                End If

        　End If

　　End Sub

　　(5)时间刷新

　　Private Sub Timer1_Tick(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Timer1.Tick '刷新状态显示

        　　Dim AxisDpos As Single = 0

        　　Dim iret As Integer = 0

        　　Dim Op_status As UInt32 = 0

        　　updata_value()

        　　If RadioButton1.Checked = True Then '位置比较是否开启

        　    　m_POS_IfOpen = False

        　　End If

        　　If RadioButton2.Checked = True Then

        　    　m_POS_IfOpen = True

        　　End If

        　　If RadioButton4.Checked = True Then '定时器输出反转是否开启

        　    　m_Timer_IfOpen = False

        　　End If

        　　If RadioButton3.Checked = True Then

        　    　m_Timer_IfOpen = True

        　　End If

        　　iret = ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_AxisNum, AxisDpos)

        　　iret = ZAux_Direct_GetOp(g_handle, m_POS_out, Op_status)

        　　label_dpos.Text = "轴" + m_AxisNum.ToString() + "坐标：" + AxisDpos.ToString()

        　　label_out.Text = "输出口" + m_POS_out.ToString() + "状态：关闭"

        　　If Op_status = 1 Then

        　    　label_out.Text = "输出口" + m_POS_out.ToString() + "状态：打开"

        　　End If

　　End Sub

　　Private Sub Timer2_Tick(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Timer2.Tick '定时器刷新

        　　Dim iret As Integer = 0

        　　Dim MarkStatus As Integer = 0

        　　Dim RegistPos As Single

        　　If RegistMode >= 1 And RegistMode <= 4 Then

        　　        iret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle, m_RegistAxis, MarkStatus)

        　　ElseIf RegistMode = 14 Or RegistMode = 15 Then

        　        　iret = ZAux_Direct_GetMarkB(g_handle, m_RegistAxis, MarkStatus)

        　　ElseIf RegistMode = 18 Or RegistMode = 19 Then

                　　Dim tempc As Single

                　　iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "MARKC", m_RegistAxis, tempc)

                　　MarkStatus = Convert.ToInt32(tempc)

        　　ElseIf RegistMode = 20 Or RegistMode = 21 Then

                　　Dim tempd As Single

                　　iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "MARKD", m_RegistAxis, tempd)

                　　MarkStatus = Convert.ToInt32(tempd)

        　　End If

        　　If MarkStatus = -1 Then

        　    　If RegistMode >= 1 And RegistMode <= 4 Then

        　        　iret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle, m_RegistAxis, RegistPos) '获取锁存位置

        　    　ElseIf RegistMode = 14 Or RegistMode = 15 Then

        　        　iret = ZAux_Direct_GetRegPosB(g_handle, m_RegistAxis, RegistPos)

        　    　ElseIf RegistMode >= 18 Or RegistMode = 19 Then

        　        　iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "REG_POSC", m_RegistAxis, RegistPos)

        　    　ElseIf RegistMode = 20 Or RegistMode = 21 Then

        　        　iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "REG_POSD", m_RegistAxis, RegistPos)

            　　End If

            　　Dim tempstr0 As String

            　　Dim tempstr1 As String

            　　tempstr0 = m_RegistCount.ToString()

            　　tempstr1 = RegistPos.ToString()

            　　DataGridView2.Rows.Add(New String() {tempstr0, tempstr1})

            　　m_RegistCount = m_RegistCount + 1

            　　iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle, m_RegistAxis, RegistMode) '重新触发锁存

        　　End If

        　　Dim tempstr As String

        　　tempstr = "锁存触发状态：" + MarkStatus.ToString() + " 次数：" + m_RegistCount.ToString()

        　　Label3.Text = tempstr

　　End Sub

　　Private Sub updata_value()     '更新参数

    　　m_AxisNum = Convert.ToInt32(TextBox2.Text)

    　　m_POS_out = Convert.ToInt32(TextBox3.Text)

    　　m_POS_StartTable = Convert.ToInt32(TextBox4.Text)

    　　m_POS_EndTable = Convert.ToInt32(TextBox5.Text)

    　　m_POS_OutStatus = Convert.ToInt32(TextBox6.Text)

    　　m_PSO_dir = ComboBox3.SelectedIndex - 1

    　　m_Timer_Cycle = Convert.ToInt32(TextBox10.Text)

    　　m_Timer_Valid = Convert.ToInt32(TextBox9.Text)

    　　m_Timer_Num = Convert.ToInt32(TextBox8.Text)

    　　m_Start_Pos = Convert.ToSingle(TextBox12.Text)

    　　m_End_Pos = Convert.ToSingle(TextBox11.Text)

    　　m_RegistAxis = Convert.ToInt32(TextBox1.Text)

    　　For i = 0 To iTotalPoint - 1 Step 1

    　    　fPointPos(i) = Convert.ToSingle(DataGridView1.Item("位置", i).Value)

    　　Next

　　End Sub

　　4.检查对应事件是否加载到控件上

　　以下图为例。

　　5.接线方式

　　(1)编码轴与编码器的接线(Z向锁存)

　　表1 编码轴与编码器接线

　　注意，该接线为单端接法，编码器应与轴使用同一电源，接地时接入内部地(GND，针脚号有10、13、20、21、24)而不能是外部地(EGND，针脚号1)。

　　(2)编码轴与脉冲轴的接线(R0锁存)

　　为了观察锁存位置的准确性，通过脉冲轴发出编码信号使编码器记录信息，位置比较输出触发锁存，通过R0上升沿触发锁存，获取锁存位置。

　　表2 脉冲轴与编码轴接线

　　表3 位置比较输出与R0锁存接线

　　本例使用的控制器ZMC406含两个锁存开关锁存A，锁存B，在ZDevelop软件中连接控制器，通过命令窗口检测锁存输入映射REG_INPUTS=$1010。($1010对应十进制4112)。

　　四 编译运动结果

　　通过写入控制器程序，初始化设置脉冲轴和编码轴轴参数。

　　1.位置比较输出

　　(1)打开比较输出，关闭定时反转信号，设置运动距离2000，完成运动后，如下图。

　　(2)打开比较输出，打开定时反转信号，设置运动距离2000，完成运动后，如下图。

　　可见，位置比较输出在定时反转后，上升沿信号会被定时器输出反转，但位置比较不受影响，下一次比较信号时，由于已经是低电平，输出口信号不变。

　　2.编码器锁存

　　(1)使用旋转编码器给予编码轴脉冲

　　以比较输出信号为R0锁存触发信号，使用轴1为编码轴，类型4，模式3，开启锁存，运动距离2000。

　　本例使用关闭定时反转的位置比较输出的十个点，其中5个上升沿信号，所以触发了5次锁存，保存了编码器的反馈位置。

　　(2)使用脉冲轴(伪编码器)给予编码轴脉冲

　　使用位置比较的轴作为脉冲轴，通过ZDevelop设置编码轴其他轴参数与脉冲轴一致，以比较输出信号为R0锁存触发，使用轴1为编码轴，类型6，模式3。

　　A.开启位置比较，关闭定时反转。

　　途中IN(0)信号，也就是R0信号使用反向表示，因为本例使用了ZMC控制器为低电平有效，即在IN波形图上表示下降沿时，对应IN口电压为上升沿。

　　B.开启位置比较，打开定时反转。

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