（2）案例代码讲解。

//连接控制器
void MainWindow::on_LinkButton_clicked()
{
    int err=0;
    if(g_handle == NULL)
    {
        QString ControllerIp = ui->IPcomboBox->currentText();
        QByteArray IpStr = ControllerIp.toLocal8Bit();
        err = ZAux_OpenEth(IpStr.data(),&g_handle);
        if(err!=0)
        {
            QMessageBox::about(this, "提示","连接失败请确认IP正确！");
        }
    }
    else
    {
        QMessageBox::about(this, "提示", "句柄非空请先断开链接！");
    }
}

②启动自定义轨迹规划算法测试。

//点击启动按钮，如果条件满足讲会讲标志位RunFlag设置为从而触发定时器下发自定义的轨迹
void MainWindow::on_StartRun_clicked()
{
    if(g_handle!=0)
    {
        if(RunFlag==0)
        {
            //初始化轴参数
            //例程为方便测试，直接把规划位置DPOS清空
            ZAux_Direct_SetDpos(g_handle,0,0);
            //例程为方便测试，直接把编码器位置MPOS清空
            ZAux_Direct_SetMpos(g_handle,0,0);       
            ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,0,1000);
            //关闭硬件定时器
            ZAux_Direct_HwTimer(g_handle,0,10000,5000,1,0,0);
            //启动硬件定时器功能，脉冲周期是50ms,高电平持续时间是25ms   
            ZAux_Direct_HwTimer(g_handle,2,50000,25000,ui->PluseNum->text().toInt(),0,0);
            //启动自定义轨迹规划算法测试
            CurAanle=0;
            RunFlag=1;
        }
        else
        {
            QMessageBox::about(this, "提示", "运行中请先停止");
        }
    }
}
//定时器的超时服务子函数
void MainWindow::MyTimeOut()
{
    if(g_handle!=NULL)
    {
        //如果启动条件满足则开始下发运动指令
        if(RunFlag==1)
        {
            int AxisList[1]={0};         //轴列表
            uint32 TicksList[1]={10};    //时间列表
            float PosList[1]={0};        //位置列表
            float OpCycTime=0;           //操作输出口的周期时间
            int RemainBuff=0;            //剩余缓冲器
            int A = ui->ParaAmp->text().toInt(); //更新Sin曲线的振幅
            double Rad =  qDegreesToRadians(ui->ParaRad->text().toDouble());//更新Sin曲线的角速度
            double Ipa =  qDegreesToRadians(ui->ParaIpa->text().toDouble());//更新Sin曲线的初相角
            OpCycTime = (2*M_PI/Rad*(ui->Angle->text().toInt()/360.0));
            //获取剩余轴缓冲器数目
            ZAux_Direct_GetRemain_Buffer(g_handle,0,&RemainBuff);
            //如果剩余缓冲器够下发新的运动指令
            if(RemainBuff>10)
            {
                for(int i=0;i<10;i++)
                {
                    // 计算正弦值
                    PosList[0] = A*qSin(Rad*CurAanle+Ipa);
                    //下发正弦曲线
                    ZAux_Direct_MultiMovePtAbs(g_handle,1,1,AxisList,TicksList,PosList);
                    //如果到达打开输出口的角度，则下发打开输出口的指令
                    if(((int)(CurAanle/OpCycTime))*OpCycTime==CurAanle)
                    {
                        ZAux_Direct_MoveOp(g_handle,0,0,1);
                    }
                    CurAanle=CurAanle+1;
                }
            }
        }
    }
}

完整代码获取地址

本次，正运动技术EtherCAT运动控制器PT/PVT实现用户自定义轨迹规划，就分享到这里。