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XPCIE1032H功能简介
XPCIE1032H运动控制卡支持PWM，PSO功能，板载16进16出通用IO口，其中输出口全部为高速输出口，可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口，可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。
XPCIE1032H运动控制卡搭配MotionRT7运动控制实时内核，使用本地LOCAL接口连接，通过高速的核内交互 ， 可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。
➜XPCIE1032H运动控制卡与MotionRT7运动控制实时内核的配合具有以下优势：
1.支持多种上位机语言开发，所有系列产品均可调用同一套API函数库；
2.借助核内交互，可以快速调用运动指令，响应时间快至微秒级，比传统PCI/PCIe快10倍；
3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题；
4.支持一维/二维/三维PSO（高速硬件位置比较输出），适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用；
5.提供高速输入接口，便于实现位置锁存；
6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。
➜使用XPCIE1032H运动控制卡和MotionRT7运动控制实时内核进行项目开发时，通常需要进行以下步骤：
1.安装驱动程序，识别XPCIE1032H；
2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”，配置参数和运行运动控制实时内核；
3.使用ZDevelop软件连接到控制器，进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式，并确保ZDevelop软件版本在3.10以上；
4.完成控制程序开发，通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡，实现实时运动控制。
➜与传统PCI/PCIe卡和PLC的测试数据结果对比：
关闭计算机电源。
打开计算机机箱，选择一条空闲的XPCIE卡槽，用螺丝刀卸下相应的挡板条。
XPCIE1032H驱动安装与建立连接参考往期文章EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（一）：驱动安装与建立连接
。
到正运动技术官网的下载中心选择需要的平台库文件。
下载地址：http://www.zmotion.com.cn/download_list_21.html
解压下载的安装包找到 “ Zmcaux.cs ” ， “zauxdll.dll ” ， “zmotion.dll ” 放入到项目文件中。
1、“Zmcaux.cs”放在项目根目录文件中，与bin目录同级。
1、XPCIE1032H的IO接口规格如下
⊙只能使用24V编码器，编码器0和编码器1的脉冲输入最高频率为500kHz，可以接高速编码器，其它的为普通输入，脉冲最高频率10kHz，只能接手轮之类的低速编码器。
⊙脉冲输出和编码器输入后的编号为默认的轴号，通过ATYPE指令切换IO口是否为通用IO（目标轴的ATYPE=0为通用IO，ATYPE=1为脉冲输出，ATYPE=3为编码器输入，ATYPE=4为脉冲输出+编码器输入）。
a.通过轴号读取轴类型。
b.通过轴号设置轴类型。
4、输出口做脉冲配置
（1）配置流程图如下。
每个EIO扩展模块在扩展接线完成后，不需要进行进行二次开发，只需使用指令在EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址和轴地址，配置完成即可访问。
IO地址编号通过总线指令NODE_IO来设置，控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。轴地址的配置使用“AXIS_ADDRESS”指令映射绑定轴号，绑定完成通过BASE或AXIS指令指定轴号。
当控制器的IO或轴资源不够的时候，需要增加扩展模块，控制器可以同时连接多个扩展模块，EIO系列扩展模块通过EtherCAT总线连接，每个扩展模块有唯一的地址，从0开始。
注意： EIO系列带轴的扩展模块的使用方法相同，仅是扩展资源数量的区别。下面以EIO16084扩展模块为例，来对EIO系列扩展模块进行使用说明。
上图涉及的编号概念如下： 总线相关指令参数会用到如下编号。
4、EIO16084接口规格
5、脉冲轴接口
6、轴接口配置为编码器
（1）接线参考
接好线后，还要通过上位机的数据字典写入来配置总线轴的真实轴类型。真实轴类型设置是由数据字典6011h配置。（ 参考下表的参数，按轴号依次设置，第一个驱动器设置数据字典6011h+0*800h，第二个驱动器设置6011h+1*800h，以此类推，每个驱动器加800h，其他参数同理）。
（2）例程相关代码
private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
if (Bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("写入失败");
return;
}
}
else
{
MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
return;
}
}7、轴接口配置为脉冲轴
（1）接线参考
（2）例程相关代码
private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
if (Bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("写入失败");
return;
}
}
else
{
MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
return;
}
}1、 C#例程界面如下。
2、例程简易流程图。
3、要想通过上位机操控控制器，就必须先链接控制器。例如通过LOCAL链接方式的链接按钮的消息响应函数来链接控制器。
private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
C_Close_Card_Click(sender, e);
}
zmcaux.ZAux_FastOpen(5, comboBox1.Text, 1000, out g_handle);
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
this.Text = "已链接";
timer1.Enabled = true;
}
else
{
MessageBox.Show("链接失败，请选择正确的LOCAL！");
}
}
单个.bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行。
private void C_Download_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
}
else
{
int ret = 0;
string strFilePath;
OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
openFileDialog1.InitialDirectory = "\\";
openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
openFileDialog1.FilterIndex = 1;
if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK) //打开配置文件
{
strFilePath = openFileDialog1.FileName;
C_BasFile.Text = strFilePath;
ret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 1); //下载到ROM
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("文件下载失败!", "提示");
}
g_InitStatus = -1;
g_basflag = true;
}
}
}
private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
return;
}
int ret = 0;
float[] f_AxisPara = new float[10];
int m_atype = 0;
m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[0]);
ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[1]);
ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[2]);
ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
if (ret == 0)
{
C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
C_AxisUnits.Text = f_AxisPara[0].ToString();
C_AxisSpeed.Text = f_AxisPara[1].ToString();
C_AxisAcc.Text = f_AxisPara[2].ToString();
}
}private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
return;
}
int ret = 0;
int m_atype1 = 0;
m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}private void C_Button_Fwd_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisUnits.Text));
ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisSpeed.Text));
ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisAcc.Text));
ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_axisnum, 1);
}private void C_Button_Stop_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_axisnum, 2);
}
b.轴7。注意 ： 26641是由16进制的6011h+1*800h转换成10进制得来的。
轴6的真实轴类型是7（脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入），轴7的真实轴类型是0（虚拟轴）。
private void C_Sdo_Read_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
uint m_sdo_node2 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode1.Text);
uint m_sdo_index2 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg1.Text);
uint m_sdo_sub2 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub1.Text);
uint m_sdo_type2 = Convert.ToUInt32(C_SdoType1.SelectedIndex.ToString()) + 1;
int m_sdo_data2 = 0;
if (Bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle, 0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2, ref m_sdo_data2);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("读取失败");
return;
}
C_Sdodata1.Text = m_sdo_data2.ToString();
}
else
{
MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
return;
}
}
private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
if (Bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("写入失败");
return;
}
}
else
{
MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
return;
}
} 9、视频讲解可点击“EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（四）：板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用”查看。
完整代码获取地址
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