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XPCIE1032H功能简介
XPCIE1032H运动控制卡支持PWM，PSO功能，板载16进16出通用IO口，其中输出口全部为高速输出口，可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口，可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。
XPCIE1032H运动控制卡搭配MotionRT7运动控制实时内核，使用本地LOCAL接口连接，通过高速的核内交互，可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。
➜XPCIE1032H运动控制卡与MotionRT7运动控制实时内核的配合具有以下优势：
1.支持多种上位机语言开发，所有系列产品均可调用同一套API函数库；
2.借助核内交互，可以快速调用 运动指令，响应时间快至微秒级，比传统PCI/PCIe快10倍；
3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题；
4.支持一维/二维/三维PSO（高速硬件位置比较输出），适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用；
5.提供高速输入接口，便于实现位置锁存；
6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。
➜使用XPCIE1032H运动控制卡和实时运动控制内核MotionRT7进行项目开发时，通常需要进行以下步骤：
1.安装驱动程序并签名认证，识别控制卡XPCIE1032H；
2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”，配置参数和运行运动控制实时内核；
3.使用ZDevelop软件连接到控制器，进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式，并确保ZDevelop软件版本在3.10以上；
4.完成控制程序开发，通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡，实现实时运动控制。
➜与传统PCI/PCIe卡和PLC的测试数据结果对比：
关闭计算机电源。
打开计算机机箱，选择一条空闲的XPCIE卡槽，用螺丝刀卸下相应的挡板条。
将运动控制卡插入该槽，拧紧挡板条上的固定螺丝。
9.XPCIE1032H运动控制卡驱动安装视频演示可点击“EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发之驱动安装”查看。
（1）打开控制台程序所在位置，运行可执行文件“MotionRt710.exe”。
2. 新建C#项目 （ VS2022 ）
4.解压下载的安装包找到 “Zmcaux.cs”，“zauxdll.dll”，“zmotion.dll” 放入到项目文件中
6.双击Form1.cs里面的Form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle
8.相关程序
private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
//LOCAL方式连接
int ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "LOCAL", 1000, out g_handle);
if (ret == 0)
{
label2.Text = "已链接";
label2.BackColor = Color.Green;
MessageBox.Show("控制器链接成功!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("链接失败，请选择正确的LOCAL！");
}
}private void SingleRun(object sender, EventArgs e)
{
float dpos = 0;
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
for (int i = 0; i <10000; i++)
{
zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 0, ref dpos);
}
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
label14.Text = (ts.TotalMilliseconds).ToString();
label2.Text = ((ts.TotalMilliseconds * 1000) / 10000).ToString();
label16.Text = dpos.ToString();
}private void MuchRun(object sender, EventArgs e)
{
int[] status = { 0, 0, 0, 0 };
float[] dpos = { 0, 0, 0, 0 };
uint[] num = { 0, 0, 0, 0 };
string cmd;
int star = 0;
StringBuilder cmdBuff = new StringBuilder(2048);
string[] tmp = new string[12];
cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
for (int i = 0; i < 10000; i++)
{
zmcaux.ZAux_DirectCommand(g_handle, cmd, cmdBuff, 2048);
}
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
label23.Text = (ts.TotalMilliseconds).ToString();
label16.Text = ((ts.TotalMilliseconds * 1000) / 10000).ToString();
string s = cmdBuff.ToString();
string[] arrS = new string[20];
for (int i = 0; i < s.Length; i++)
{
if (s[i] != 9)
{
arrS[star] += s[i];
}
else
{
star++;
continue;
}
}
label24.Text = arrS[0];
label25.Text = arrS[1];
label26.Text = arrS[2];
label27.Text = arrS[3];
label28.Text = arrS[4];
label30.Text = arrS[5];
label32.Text = arrS[6];
label34.Text = arrS[7];
if (Convert.ToInt32(arrS[8]) == 0)
{
label29.BackColor = Color.Red;
label29.Text = "信号未触";
}
else
{
label29.BackColor = Color.Green;
label29.Text = "信号已触";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[9]) == 0)
{
label31.BackColor = Color.Red;
label31.Text = "信号未触";
}
else
{
label31.BackColor = Color.Green;
label31.Text = "信号已触";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[10]) == 0)
{
label33.BackColor = Color.Red;
label33.Text = "信号未触";
}
else
{
label33.BackColor = Color.Green;
label33.Text = "信号已触";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[11]) == 0)
{
label35.BackColor = Color.Red;
label35.Text = "信号未触";
}
else
{
label35.BackColor = Color.Green;
label35.Text = "信号已触";
}
}private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Close(g_handle);
g_handle = (IntPtr)0;
label2.Text = "未连接";
label2.BackColor = Color.Red;
}
10.效果演示视频可点击：“EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发”查看
本次，正运动技术EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（二）：EtherCAT总线初始化，就分享到这里。
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