global sub get_mark_pos(mode) '使用3或者4，其他方式修改等待条件和获取的数据寄存器，reg_pos
    REG_INPUTS(belt_axis) = $0000    '映射皮带锁存输入
    reg_count = 0
    DMSET mark_flag(0,100,-1)   '每次开始前清空标志，避免误判
    WHILE 1
        base(belt_axis)REGIST(mode)axis(belt_axis)
        wait until mark
        if reg_count >= 100 then     '位置数组循环存储值判断
            reg_count = 0
        endif
        mark_pos(reg_count) = REG_POS
        ?REG_POS
        mark_flag(reg_count) = 1
        reg_count = reg_count + 1
    wend
endsub

global sub run_sync()
    base(sync_axis)
    move_count = 0   '运动计数清0
    TABLE(10) = -1    '以table 10 的值，作为同步结束标志
    WHILE 1
        if move_count >= 100 then    '循环
            move_count = 0
        endif
        if mark_flag(move_count) = 1 then    '判断是否有产品触发
            if abs(sync_star_dis + mark_pos(move_count)) >= abs(mpos(belt_axis)) then     '尚在有效触发距离内，即可以跟随
                '开始跟随
                '第一段：加速段（追赶段）     跟随模式看机构具体而定，一般皮带编码器方向与跟随轴运动方向一致就用0 反方向就用 0 + pi/2
                MOVESYNC(0, accel_time, mark_pos(move_count), belt_axis, sync_pos)
                '第二段：同步段与加速段唯一不同是时间
                MOVESYNC(0, sync_time, mark_pos(move_count), belt_axis, sync_pos)
                '此处可以开启线程去操作其他动作
                '使用 move_task 指令操作
                '用table 10 的值来作为其他运动的结束标志,这里使用move_table，是为了使同步完全结束，后面开发时可以将MOVE_TABLE放在其他运动的线程里面使用
                MOVE_TABLE(10,10)
            elseif abs(sync_star_dis + mark_pos(move_count)) < abs(mpos(belt_axis)) then     '超出范围，直接跳过，
                TABLE(10) = 10
                ?"跳过"
                '?abs(sync_star_dis + mark_pos(move_count)) , abs(mpos(belt_axis))
            endif
            '判断结束
            wait UNTIL table(10) = 10
            '第三段：复位段   以当前位置为停止位置，可以添加变量设置待机位。
            MOVESYNC(-1, decel_time, mark_pos(move_count),-1, sync_pos)
            move_table(10,-1)   '结束标志复位
            mark_flag(move_count) = -1     '同步条件标志复位
            move_count = move_count + 1    '计数+ 1
        endif
    wend
endsub