The value of Zmotion is to bring customers more success!
01
MotionRT7简介
（2）与MotionRT其它版本功能兼容，一次开发，可快速切换到嵌入式，Linux各种平台。
（3）统一函数库接口，快速的本地LOCAL接口，运动函数调用快至us级别，比普通PCI卡快数十倍。
（4）集成机器视觉，快速搭建各类运动控制+机器视觉的实时应用。
（5）强大多卡功能，最多240 轴联动，支持跨卡联动，脉冲与总线联动，振镜与平台联动，轻松实现位置锁存 /PSO等高级功能。
2.持续迭代的运动控制实时内核MotionRT
MotionRT是正运动技术持续建设与发展的运动控制实时内核，已不断迭代 7代，从 MotionRT1到 MotionRT7。
统一完善的SDK库 ，所有的第三方开发环境同一套API接口，跨平台的产品架构，提高效率，保持兼容性。
5.简单易用的运动控制功能特性
a.点位运动、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、连续轨迹加工；
b.电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、位置锁存、虚拟轴叠加；
c.S曲线加减速，SS曲线加减速，轨迹运动更柔和；
d.1D/2D/3D高速位置同步输出PS0，充分满足视觉飞拍、高速点胶、激光加工；
e.客户可自定义运动控制算法或者机器人正反解算法；
f. 方便与第三方视觉配合。
6.开放的EtherCAT与配置调试工具
02
MotionRT7的安装和使用
第一步：安装驱动程序
1.打开控制台程序所在位置，运行可执行文件“MotionRt710.exe”。
2.点击“Start”。
第三步：使用ZDevelop软件链接到控制器，进行参数监控
ZDevelop链接控制器，软件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式进行连接。
1.查看网络连接。
2.选择用作EtherCAT的网卡，右键属性，安装协议。
3.点击从磁盘安装，选择驱动器所在的路径，打开文件夹”driver_signed”，选择“MotionRtPacket.inf”。
4.安装成功后，确认ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有选上。
在RT控制台程序选择增加AddEcat，这时能看到对应网卡，选择后，启动RT。
5.MotionRT7 EtherCAT协议安装视频演示可点击→MotionRT7 EtherCAT协议安装视频演示查看。
03
VB.NET进行MotionRT7项目的开发
(1)相关PC函数介绍
(2)相关程序
'IP链接方式链接控制器
Private Sub OPEN_ETH_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles OPEN_ETH.Click
If g_handle = 0 Then
Dim ret = ZAux_OpenEth(TextBox1.Text, g_handle)
If (ret = 0) Then
Label3.Text = "已链接"
Label3.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter
Label3.BackColor = Color.FromArgb(192, 255, 192)
Else
MessageBox.Show("链接失败，请输入正确的ip！")
End If
Else
MessageBox.Show("控制器已链接，请先断开另一个链接！")
End If
End Sub'LOCAL链接方式链接控制器
Private Sub OPEN_LOCAL_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles OPEN_LOCAL.Click
If g_handle = 0 Then
Dim ret = ZAux_FastOpen(5, ComboBox1.Text, 3000, g_handle)
If (ret = 0) Then
Label4.Text = "已链接"
Label4.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter
Label4.BackColor = Color.FromArgb(192, 255, 192)
Else
MessageBox.Show("链接失败，请选择正确的LOCAL！")
End If
Else
MessageBox.Show("控制器已链接，请先断开另一个链接！")
End If
End SubPrivate Sub CLOSE_LOCAL_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles CLOSE_LOCAL.Click If g_handle <> 0 Then '断开LOCAL链接 ZAux_Close(g_handle) g_handle = 0 Label4.Text = "未链接" Label4.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter Label4.BackColor = Color.FromArgb(255, 192, 192) End If End Sub
Private Sub SingleTest_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles SingleTest.Click Dim CsDpos As Single = 0 Dim TestNum As Integer = 0 If ComboBox2.Text = "1W" Then TestNum = 10000 ElseIf ComboBox2.Text = "10W" Then TestNum = 100000 ElseIf ComboBox2.Text = "100W" Then TestNum = 1000000 End If Dim beforeDT As Date = Date.Now For lv_i As Integer = 0 To TestNum ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 0, CsDpos) Next Dim afterDT As Date = Date.Now Dim intertime As TimeSpan = afterDT - beforeDT TextBox3.Text = intertime.TotalMilliseconds.ToString() TextBox2.Text = (intertime.TotalMilliseconds * 1000 / TestNum).ToString() TextBox4.Text = CsDpos.ToString() End Sub
Private Sub MultTest_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles MultTest.Click Dim cmd As String Dim star As Integer = 0 Dim cmdBuff As New StringBuilder(2048) Dim TestNum As Integer = 0 If ComboBox2.Text = "1W" Then TestNum = 10000 ElseIf ComboBox2.Text = "10W" Then TestNum = 100000 ElseIf ComboBox2.Text = "100W" Then TestNum = 1000000 End If cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),speed(0),speed(1),speed(2),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2)" Dim beforeDT As Date = Date.Now For lv_i As Integer = 0 To TestNum ZAux_DirectCommand(g_handle, cmd, cmdBuff, 2048) Next Dim afterDT As Date = Date.Now Dim intertime As TimeSpan = afterDT - beforeDT TextBox6.Text = intertime.TotalMilliseconds.ToString() TextBox7.Text = (intertime.TotalMilliseconds * 1000 / TestNum).ToString() Dim str As String = cmdBuff.ToString() Dim tmp(9) As String For lv_i As Integer = 0 To str.Length - 1 If str(lv_i) <> Chr(32) Then tmp(star) += str(lv_i) Else star += 1 End If Next TextBox5.Text = tmp(0) TextBox12.Text = tmp(1) TextBox15.Text = tmp(2) TextBox8.Text = tmp(3) TextBox11.Text = tmp(4) TextBox14.Text = tmp(5) TextBox9.Text = tmp(6) TextBox10.Text = tmp(7) TextBox13.Text = tmp(8) End Sub
IP链接方式的测试（1w次）
LOCAL链接方式的测试（1w次）
IP链接方式的测试（10w次）
04
分析与结论
以上分别是对IP方式链接MotionRT7与LOCAL方式链接MotionRT7的指令交互测试，从上面的运行效果图的数据显示来看，当进行1w次和进行10w次的单指令交互或多指令交互时 ，LOCAL链接的方式进行指令交互所需要的单条指令交互时间（平均4.21us左右和4.16us左右），一次性读取9个状态的多条指令交互时间（平均8.38us左右和8.14us左右）都要比IP链接的方式更快（平均45.97us左右与51.43us左右）。
其次，我们可以从运行结果看出MotionRT7在LOCAL链接的方式下，指令交互的效率也是非常地稳定，当测试数量从1w增加到10w时，单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大，这将为工艺作业中稳定性提供了极大的保证。
本次，正运动技术
Windows实时运动控制软核（四）：LOCAL高速接口测试之VB.NET
，就分享到这里。
正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位等等。