The value of Zmotion is to bring customers more success!
01
MotionRT7简介
（2）与MotionRT其它版本功能兼容，一次开发，可快速切换到嵌入式，Linux各种平台。
（3）统一函数库接口，快速的本地LOCAL接口，运动函数调用快至us级别，比普通PCI卡快数十倍。
（4）集成机器视觉，快速搭建各类运动控制+机器视觉的实时应用。
（5）强大多卡功能，最多240 轴联动，支持跨卡联动，脉冲与总线联动，振镜与平台联动，轻松实现位置锁存 / PSO 等高级功能。
2.持续迭代的运动控制实时内核MotionRT
MotionRT是正运动技术持续建设与发展的运动控制实时内核，已不断迭代了 7代，从 MotionRT1到 MotionRT7。
统一完善的SDK库 ，所有的第三方开发环境同一套API接口，跨平台的产品架构，提高效率，保持兼容性。
5.简单易用的运动控制功能
功能特性：
a.点位运动、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、连续轨迹加工；
b.电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、位置锁存、虚拟轴叠加；
c.S曲线加减速，SS曲线加减速，轨迹运动更柔和；
d.1D/2D/3D高速位置同步输出PS0，充分满足视觉飞拍、高速点胶、激光加工；
e.客户可自定义运动控制算法或者机器人正反解算法；
f. 方便与第三方视觉配合。
6.开放的EtherCAT与配置调试工具
02
MotionRT7的安装和使用
第一步：安装驱动程序
第二步：运行控制台程序
第三步：使用ZDevelop软件链接到控制器，进行参数监控
在RT控制台程序选择增加AddEcat，这时能看到对应网卡，选择上，然后启动RT。
5.MotionRT7 EtherCAT协议安装视频演示可点击→MotionRT7 EtherCAT协议安装视频演示查看。
03
Qt Creator进行MotionRT7项目的开发
1.新建Qt项目。
2.将zmcaux.cpp、zmcaux.h、zmotion.dll、zmotion.lib、zmotion.h这5个文件放到刚刚创建的Qt项目文件夹下。 以上资料可通过百度网盘下载或联系正运动相关人员获取。
3.添加外部静态库“zmotion.lib”。
（1）右击项目文件夹，点击“添加库”。
在Qt的设计师界面，找到需要用到的 控件拖拽到窗体中进行UI界面设计，效果如下。
注：使用IP模式连接MotionRT7的时候，要将MotionRT710中的Config配置项Eth num的值设置为一个大于0的数（1-12），输入的ip为本机ip，可以在ZDevelop中直接查看。
（3）相关代码
//IP链接方式链接控制器
void MainWindow::on_IpLiskButton_clicked()
{
//如果链接处于断开状态
if(g_handle == NULL)
{
//获取下拉框里面的IP地址
QString ipAddressBuff=ui->comBoxIpList->currentText();
QByteArray ba = ipAddressBuff.toLatin1();
char *ipAddress;
ipAddress=ba.data();
//连接控制器
iresult =ZAux_OpenEth(ipAddress,&g_handle);
//更新链接状态
if(iresult == 0)
{
ui->LocalLinkStatus->setText("未链接");
ui->LocalLinkStatus->setStyleSheet("background-color: MistyRose");
ui->IpLinkStatus->setText("链接成功");
ui->IpLinkStatus->setStyleSheet("background-color: PaleGreen");
}
}
else
{
QMessageBox::critical(this, "错误", QString("请先点击断开链接按钮再进行链接操作"));
}
}
b.通过LOCAL链接方式的链接按钮的
槽函数来链接控制器。
//Local链接方式链接控制器
void MainWindow::on_LocalLinkButton_clicked()
{
//如果链接处于断开状态
if(g_handle == NULL)
{
//获取下拉框里面的Local连接的字符串
QString LocalAddressBuff=ui->comBoxLocal->currentText();
QByteArray ba = LocalAddressBuff.toLatin1();
char *LocalAddress;
LocalAddress=ba.data();
//连接控制器
iresult = ZAux_FastOpen(ZMC_CONNECTION_LOCAL,LocalAddress,3000,&g_handle);
//更新链接状态
if(iresult == 0)
{
ui->LocalLinkStatus->setText("链接成功");
ui->LocalLinkStatus->setStyleSheet("background-color: PaleGreen");
ui->IpLinkStatus->setText("未链接");
ui->IpLinkStatus->setStyleSheet("background-color: MistyRose");
}
}
else
{
QMessageBox::critical(this, "错误", QString("请先点击断开链接按钮再进行链接操作"));
}
}
c.通过断开按钮的槽函数来断开控制器的链接。
//断开上位机与控制器的链接
void MainWindow::on_CloseLinkButton_clicked()
{
//停止所有轴运动
iresult =ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle,2);
//断开控制器的链接
iresult = ZAux_Close(g_handle);
}
d.
通过总线初始化按钮的槽函数对总线驱动器进行初始化
。
//总线扫描
void MainWindow::on_EcatAxisInitButton_clicked()
{
if(g_handle !=NULL)
{
int Err;
//扫描槽位号0上的总线设备，设备数为1，超时时间为3000ms。
Err = ZAux_BusCmd_EcatScan(g_handle,0,1,3000);
if(Err!=0)
{
if(Err == -2)
{
QMessageBox::critical(this, "总线扫描失败", QString("扫描超时"));
}
else if(Err == -1)
{
QMessageBox::critical(this, "总线扫描失败", QString("节点数目不一致"));
}
else
{
QMessageBox::critical(this, "总线扫描失败", QString("其他错误，详见错误码"));
}
return ;
}
//初始化总线轴，槽位号0的起始轴号为0，轴类型设置为65，PDO模式设置为模式0
Err = ZAux_BusCmd_EcatAxisInit(g_handle,0,0,65,0);
if(Err!=0)
{
if(Err == -1)
{
QMessageBox::critical(this, "总线轴使能失败", QString("总线初始化错误"));
}
else
{
QMessageBox::critical(this, "总线轴使能失败", QString("其他错误"));
}
}
}
else
{
QMessageBox::critical(this, "错误", QString("请先链接控制器"));
}
}
e.
通过单条指令交互周期的测试按钮的槽函数启动新线程，对单条指令交互的周期进行测试
。
//开启新线程，对单条指令交互的周期进行测试
void MainWindow::on_SingleTestButton_clicked()
{
//如果链接控制器发生错误
if (g_handle != NULL)
{
//处理子线程发送过来的信号
Task1 = new MyThread();
void (MyThread::*pStartTestTask)(int) = &MyThread::StartTestTask;
void (MainWindow::*pSingleApiTest)(int) = &MainWindow::SingleApiTest;
connect(Task1,pStartTestTask,this,pSingleApiTest);
//获取测试次数
TestNum = ui->SingleTestNum->currentText().toInt();
Task1->start();
}
}
//Task1的run函数
void MyThread::run()
{
//获取测试前的系统计时器时间
StartTime=clock();
for (int j=0; j<TestNum; ++j)
{
//获取此时此刻轴0的位置信息
iresult = ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 0, &Dpos0);
if (iresult != 0)
{
//API执行失败报警
emit StartTestTask(1);
return;
}
else
{
//发送信号给UI，更新界面显示的位置信息
emit StartTestTask(2);
}
}
//获取测试后的系统计时器时间
EndTime=clock();
//单条指令的交互周期
SingleAverTime=(EndTime-StartTime)*1000.0)/TestNum;
//测试总时间
SingleTotalTime=EndTime-StartTime;
emit StartTestTask(3);
}
f.
通过多条指令交互周期的测试按钮的槽函数启动新线程，对多条指令交互的周期进行测试
。
//开启新线程，对多条指令交互的周期进行测试
void MainWindow::on_TestButton_clicked()
{
//如果链接控制器发生错误
if (g_handle != NULL)
{
//处理子线程发送过来的信号
Task2 = new MyThread();
void (MyThread::*pStartTestTask)(int) = &MyThread::StartTestTask;
void (MainWindow::*pSingleApiTest)(int) = &MainWindow::SingleApiTest;
connect(task2,pStartTestTask,this,pSingleApiTest);
//获取测试次数
TestNum = ui->TestNum->currentText().toInt();
Task2->start();
}
}
//Task2的run函数
void MyThread::run()
{
//生成命令字符串
char Command[128]="?DPOS(0),DPOS(1),DPOS(2),Mspeed(0),Mspeed(1),Mspeed(2),IDLE(0),IDLE(1),IDLE(2)";
char ReturnBuff[64]={0};
//获取测试前的系统计时器时间
StartTime=clock();
for (int j=0; j<TestNum; ++j)
{
//发送在线命令，获取轴0-轴2的 位置，速度，运动状态的信息
iresult = ZAux_DirectCommand(g_handle,Command,ReturnBuff,64);
if (iresult != 0)
{
//API执行失败报警
emit StartTestTask(1);
return;
}
else
{
//在线命令返回的是字符串数据，需要将字符串数据转换成float型数据
ZAux_TransStringtoFloat(ReturnBuff,9,AxisDataList);
//发送信号给UI，更新界面的相关轴信息
emit StartTestTask(2);
}
}
//获取测试后的系统计时器时间
EndTime=clock();
//多条指令的交互周期
AverTime=(EndTime-StartTime)*1000.0)/TestNum;
//测试总时间
TotalTime=EndTime-StartTime;
emit StartTestTask(3);
}
04
分析与结论
MotionRT7的出现，绝对是一次重大的惊喜与升级，它为我们在进行大批量指令交互的过程中，提供了更好的效率与稳定性，给生产创造更高的效率与更多的价值！
相关的函数请参照“ZMotion PC函数库编程手册”。
本次，正运动技术 Windows实时运动控制软核（二）：LOCAL高速接口测试之Qt ，就分享到这里。