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上节课程，正运动小助手给大家分享了运动控制器提供的回零模式配置与实现。本节课程主要介绍控制器实现EtherCAT与RTEX驱动器的回零及其配置。
以上两类总线驱动器回零模式采用21，回零模式由总线驱动器提供，参见驱动器手册说明。
可使用EtherCAT总线驱动器回零功能，DATUM(21,mode2)，此时mode2有效，mode2为EtherCAT总线驱动器6098h提供的原点回归模式。
使用此模式需要参考驱动器手册的说明，找到手册对应的章节，如上图，配置驱动器回零PDO所需要的功能，按照驱动器手册提供的信号接线方式完成开关信号的接线，将原点和正/负限位信号接在驱动器IO指定的HOME、POT，NOT端子上，等待DATUM触发回零即可。
示例：初始化完成后再运行驱动器回零程序。
2.RTEX总线驱动器
4.驱动器回零：初始化成功方可执行回零程序，设置合理的总线轴参数，配置回零的找原点速度SPEED和反找速度CREEP，发送DATUM(21,mode2)驱动器开始找原点运动，例程使用模式如下，回零成功停止运动，DPOS和MPOS自动清零。
1.总线初始化参考程序：
2.驱动器回零程序：
本次，正运动技术EtherCAT与RTEX驱动器轴回零的配置与实现，就分享到这里。
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