The value of Zmotion is to bring customers more success!
锁存功能的作用就是当外部io信号触发时，立即响应，锁定当前的电机/编码器的位置，通常用来锁定流水线上碰到光纤传感器时的产品位置、锁定包装材料上色标的位置等。
一、锁存功能的特点：
1.支持编码器轴、总线轴、脉冲轴和虚拟轴锁存（不同型号的控制器支持锁存的轴类型不同）；
2.支持单次锁存和高速连续锁存模式；
3.支持4通道同时锁存，分别为R0、R1、R2、R3四个锁存通道，最多支持8个锁存口同时锁存，锁存响应速度快；
4.带编码器反馈时锁存MPOS的值，没有带编码器反馈时锁存DPOS的值。
不同型号的控制器支持的锁存通道数不同，是否支持锁存功能与锁存对应的输入口参见硬件手册。
本文例子基于ZMC408CE控制器测试，此型号支持4个锁存通道，硬件接口为IN0-IN3。
通讯接口包含RS232、RS485、EtherNET以太网、CAN总线、EtherCAT总线和U盘接口，板载8路差分脉冲输出接口（包含编码器输入），1个专用手轮接口，还提供了AD/DA模拟量接口。
ZMC408CE支持EtherCAT总线连接，支持最快500μs的刷新周期，支持最多达32轴运动控 制(8脉冲轴+EtherCAT轴/编码器轴/虚拟轴) ，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ZMC408CE还支持8通道PWM输出，支持硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出等。
（1）确定当前硬件条件是否满足锁存需求，需要确定锁存位置的轴，IO信号接入支持锁存的输入口IN；
（2）设置锁存输入映射口REG_INPUT，作用是将锁存的通道R0/R1/R2/R3对应到物理输入口IN，需要输入口支持锁存功能；
（3）设置锁存模式REGIST，需根据锁存的轴类型选择；
（4）等待锁存触发MARK / MARKB / MARKC / MARKD，锁存触发了变为真；
（5）锁存完成打印锁存位置信息REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD；
（6）可读取锁存位置起始坐标和结束坐标，锁存位置可被其他指令调用。
锁存相关指令一览表：
REG_INPUTS映射锁存输入、REGIST设置锁存的模式、MARK / MARKB / MARKC / MARKD判读锁存是否触发、REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD成功锁存之后位置存储。
REG_INPUTS 映射规则如下，REGIST锁存模式的设置需配合REG_INPUTS而设置。
REG_INPUTS = $3210，则表示R3，R2，R1，R0分别对应输入口3，2，1，0
REG_INPUTS = $1023，则表示R3，R2，R1，R0分别对应输入口1，0，2，3
四、REG_POS锁存位置说明
使用的本地IO，可以通过REG_INPUTS来锁存通道的映射，不同的锁存信号通道锁存的数据存储的位置不同，如下表，详情参见REGIST指令说明。
不同的锁存方式，锁存信号的触发标志不同，锁存位置数据存储的位置也不同。
不同轴类型支持的锁存通道：
（1）编码器轴、带反馈的脉冲轴类型一般采用R0，R1，Z脉冲这三种锁存；
（2）无反馈的脉冲轴和虚拟轴采用R0，R1锁存；
（3）EtherCAT或RTEX总线轴类型采用R2，R3锁存；
（4）另外EtherCAT总线可以使用驱动器自身的锁存模式，详情参见驱动器手册说明。
REGIST(mode)
mode：锁存方式如下表。
注意： 上升沿和下降沿对应的是控制器内部的硬件状态。对于ZMC系列控制器而言，由于OFF状态有效，故从无信号到有信号是下降沿；对于ECI系列控制器而言，由于ON状态有效，从无信号到有信号是上升沿。
若仍然容易混淆，建议使用前先使用下文例程简单测试一下锁存边沿，再应用于项目中。
通过把模式加100来支持连续锁存，锁存结果存储到TABLE里面。
REGIST(100+mode, tableindex, numes)
mode： 锁存方式。
tableindex： 连续锁存的内容存储的table位置，第一个table元素存储锁存的个数，后面存储锁存的坐标，最多保存个数= numes-1，溢出时循环写入。
numes： 占用的table个数。
连续锁存模式分别对两个通道进行连续锁存，可以实现上下边沿的连续锁存。
（ECI20150829以上固件支持，4系列控制器20170523以上固件支持）
100+mode： 只能使用单一通道的mode，加100表示使用连续锁存。
1.脉冲轴（不带反馈）/虚拟轴锁存
可使用 R0或R1通道，脉冲轴ATYPE=1/7，虚拟轴ATYPE=0， 锁存MPOS的值（没有反馈时MPOS为假，复制DPOS）。带反馈的情况锁存真实的编码器反馈的MPOS值，若支持Z信号，则可使用Z信号的模式。
配置参考如下图：
从示波器采样的波形可以看出，IN(0)有信号触发锁存，REGIST(4)生效锁存此刻的DPOS位置，并存储到REG_POS。
上例其他条件不变，锁存模式改为REGIST(3)，锁存触发的边沿发生变化。
可使用 R0、R1或Z通道（必须带Z信号的设备才支持），脉冲轴ATYPE=4/5，编码器轴ATYPE=3/6， 锁存MPOS的值。
从示波器采样的波形可以看出，IN(0)有信号触发锁存，锁存此刻的MPOS位置，并存储到REG_POSB。
例程如下：
注意： 多轴使用同一个锁存硬件输入口时，需采用相同的锁存R通道(如上例，模式3/4均可)，需要使用不同R通道时，则需要映射到不同的硬件输入口上。
持续锁存信号触发后的位置，以上的轴类型均支持连续锁存模式，建议开单独任务执行连续锁存程序，不干扰其他程序的运行，可通过TABLE寄存器随时读取到锁存的次数和位置数据。
示波器捕捉连续锁存的位置数据： 不需要 WHILE循环就能实现连续锁存。
寄存器窗口读取锁存的次数和位置数据。
可使用 R2、R3通道，脉冲轴ATYPE=4/5，EtherCAT和RTEX总线均支持，轴类型ATYPE=65/50， 锁存MPOS的值。
采用 EtherCAT总线驱动器，可使用控制器提供的锁存模式，配置方法与前文类似；也可以使用EtherCAT总线驱动器自带的锁存模式（需参考驱动器手册完成配置）。
采用 EtherCAT总线驱动器自带的锁存模式， 选择驱动器支持锁存的探针，接入锁存信号；例如下方驱动器，有两个探针信号输入。
注意：驱动器PDO需包含60b8h锁存的数据字典，DRIVE_PROFILE直接选择带锁存的模式测试。
例如： DRIVE_PROFILE=11，PDO配置情况如下，更多模式参见DRIVE_PROFILE指令说明。
锁存模式采用REGIST提供的模式(需测试哪些模式支持)，触发驱动器锁存之后，驱动器自行将锁存位置传到对应的REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD，对应MARK变为真，用户无需通过驱动器数据字典获知。
采用连续锁存模式REGIST(100+3,0,100)，使用TABLE(0)开始的100个空间保存锁存数据，其中TABLE(0)保存的是连续锁存的次数，TABLE(1)- TABLE(99)保存每次锁存的位置。
本次，正运动技术运动控制器位置锁存功能的应用，就分享到这里。
更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。
正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位等等。
