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EIO16084扩展模块的使用分为如下几步，硬件接线；总线初始化建立总线通讯连接，初始化中执行扩展资源的映射，分别配置轴资源和IO资源；扩展资源配置完成可通过控制器端访问，扩展轴为脉冲型，设置相关轴参数，发送运动命令即可控制电机运动。
EIO16084扩展模块是EtherCAT总线控制器使用的扩展模块，可扩展数字量IO和脉冲轴这两类资源，当控制器本体上资源不够的时候，EtherCAT总线控制器可连接多个EIO扩展模块进行资源扩展，可查看控制器的IO最大扩展点数和最大扩展轴数，支持IO的远程扩展。
每个EIO扩展模块在扩展接线完成后，不需要进行二次开发，只需使用指令在EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址和轴地址，配置完成即可访问。
IO地址编号通过总线指令NODE_IO来设置，控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。轴地址的配置使用“AXIS_ADDRESS”指令映射绑定轴号，绑定完成通过BASE或AXIS指令指定轴号。
EIO16084扩展模块功能特点：
（7）单电源供电，连接主电源即可，无需IO电源。
此系列产品选型指南：
EIO系列带轴的扩展模块的使用方法相同，仅是扩展资源数量的区别，EIO16084和EIO24088的使用方法完全相同，EIO1616相比上面两个型号，无需轴映射相关操作。
1.总线接口
EIO16084带两个EtherCAT总线接口，“EtherCAT IN”和“EtherCAT OUT”，使用标准网线完成接线。
接线时注意：“EtherCAT IN”连接上一级模块，“EtherCAT OUT”连接下一级模块，IN和OUT口不可混用。
通用输入口IN的内部电路参考图如下，EIO16084带16个通用输入口，输入口需要NODE_IO配置IO地址编号才能通过控制器端操作，输入口参数参见下表。
输入口参数说明：
3.通用输出口
通用输出口OUT的内部电路参考图如下，EIO16084带8个通用输入口，输出口需要NODE_IO配置IO地址编号才能通过控制器端操作（NODE_IO使用一次便可配置好输入和输出），输出口参数参见下表。
输入口参数说明：
4.轴接口
EIO16084的轴接口有4个，采用DB26针脚，针脚定义如下表，轴接口包含差分脉冲输入和差分编码器输入信号，同时还有两路通用输入口（其中一路为报警输入），两路通用输出口（其中一路为驱动使能）。
EIO16084扩展轴时，为总线转脉冲，将脉冲型驱动器接入到EIO16084扩展模块上的脉冲轴接口上。通过总线初始化建立EtherCAT总线控制器和EIO16084扩展模块之间的通讯连接，总线初始化过程中必须包含轴映射，之后参考脉冲型控制器的使用方法操作脉冲驱动器。
可以通过数据字典配置EIO扩展板直接使能与告警，缺省不使用，需要主控制器来操作。
告警输入、位置到位信号、轴使能、误差清除可以为通用的输入输出，由于驱动能力偏小建议做轴功能IO使用。
“EGND，OVCC电源”是控制器内部输出供伺服IO使用，请勿连接到开关电源，不使用时悬空。
EIO16084扩展模块接线规则：EIO16084可接到EtherCAT总线上的任意节点。
EIO16084为总线上的一个设备节点，可接入4个脉冲型驱动器，驱动器按照AXIS 0到AXIS 3的顺序依次编号，并且遵从总线上的驱动器编号规则。
驱动器的使能信号为脉冲接口内的通用输出口，直接通过主控制器的OP指令来使能。或使用SDO指令配置数据字典为自动使能后，主控制器无法直接控制对应的输出口来使能。
注意：轴扩展模块的使用个数不是无限制的，参考控制器可扩展的最大轴数。
如下图，ZMC416BE运动控制器本体支持连接16个脉冲驱动器，最大扩展轴数为20，故可以通过EtherCAT总线连接一个EIO16084扩展到支持20个脉冲驱动器。
扩展轴映射轴号时注意避开本地脉冲轴，若本地脉冲轴使用了16个，默认对应轴号0-15，则扩展轴上的AXIS0-3（对应下图中驱动器编号0-3）分别手动映射为轴号16-19。
如下图，ZMC432运动控制器本体支持连接32个轴（脉冲驱动器+Ether，CAT总线驱动器一共32个），控制器本体只有6路脉冲接口，通过一个EIO16084可扩展4路脉冲接口，支持脉冲驱动器和总线驱动器混合使用。
上图涉及的编号概念如下：总线相关指令参数会用到如下编号。
槽位号是指控制器上总线接口的编号，EtherCAT总线槽位号为0。
设备号是指一个槽位上连接的所有设备的编号，从0开始，按设备在总线上的连接顺序自动编号，可以通过“NODE_COUNT(slot)”指令查看总线上连接的设备总数。
控制器会自动识别出槽位上的驱动器，编号从0开始，按驱动器在总线上的连接顺序自动编号。
驱动器编号与设备号不同，只给槽位上的驱动器设备编号，其他设备忽略，映射轴号时将会用到驱动器编号。
EIO16084扩展模块上有两类资源需要映射，轴资源和IO资源。
控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源，EtherCAT总线扩展模块IO编号通过总线指令NODE_IO来设置，同时配置输入和输出。
IO映射时先查看控制器自身的最大IO编号(包括外部IO接口和脉冲轴内的接口)，再使用指令设置。
若扩展的IO与控制器自身IO编号重合，二者将同时起作用，所以IO映射的映射的编号在整个控制系统中均不得重复。
IO映射语法：
iobase：映射IO起始编号，设置结果只会是8的倍数
示例：
若设备0为EIO16084，按如上语法配置后，扩展模块上的通用输入口IN0-15对应的IO编号依次为32-47，轴接口内的通用输入口编号48-55，其中轴AXIS 0-3的驱动报警输入分别为48-51。通用输出口OUT0-7应的IO编号依次为32-39，轴接口内的通用输出口编号40-47，其中轴AXIS 0-3的驱动使能输出分别为40-43。
扩展模块的轴使用前需要使用“AXIS_ADDRESS”指令映射轴号，轴映射也需要注意整个系统的轴号不得重复。EIO系列扩展轴的映射与总线驱动器的轴映射语法相同。
轴映射语法：
AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1
示例：
若第一个节点是EIO16084，EIO16084上连接了驱动器，那么这里的驱动器0是连接在EIO16084上的第一个脉冲驱动器，否则便是EtherCAT总线驱动器。
EIO16084扩展模块需要经过总线初始化之后才能使用，我们这里把一个脉冲型驱动器接到EIO16084扩展模块上的AXIS 0接口上，使用步骤如下。
第一步：执行总线初始化程序（参见下节），初始化过程中识别EIO扩展模块的设备编号和连接的驱动器编号，根据驱动器编号操作轴映射，根据设备号操作扩展模块的IO映射，设置DRIVE_PROFILE和ATYPE。
第二步：初始化成功后，使能EIO16084扩展模块上的脉冲驱动器，同样也是操作脉冲轴接口内的OP信号使能驱动器，由于扩展模块映射的起始编号是32，这里的AXIS 0-AXIS 3口内的使能信号对应通用输出口编号是40-43。在输出口窗口内按下OP(40)或在程序中执行指令OP(40,ON)均可使能AXIS 0的驱动器。
第三步：使能完成设置相关轴参数，再发送运动指令便可驱动电机。
在初始化操作成功后，总线上能识别该扩展模块，可查看扩展模块上的轴接口数，IO映射后可查看输入输出的编号范围。
例如设置起始编号为32，该扩展模块上的输入编号为外部自带的16点+轴接口通用输入8点，一共24点，范围32-55，输出编号为外部自带的8点+轴接口通用输入8点，一共16点，范围32-47。
EIO16084使用注意事项：
SDO指令配置驱动器参数：
如果扩展模块之后还连接了EtherCAT驱动器，使用时注意总线扫描设备数量的设置，EtherCAT驱动器在初始化程序执行完便使能成功，后续设置轴参数便能运行，注意初始化过程中的DRIVE_PROFILE给EtherCAT驱动器配置合适的PDO列表，需要用到驱动器IO时，还需操作DRIVE_IO映射。
此初始化程序可用来初始化EtherCAT驱动器和EtherCAT总线扩展模块，建立通讯连接（通用模板，适用于多种品牌的驱动器）。
参考配置采用控制器依次连接一个EIO16084扩展模块和一个EtherCAT总线驱动器，采用以上初始化程序，成功建立通讯连接，控制器状态窗口显示当前扫描连接的节点情况。
总线上的主站为控制器，控制器连接的第一个从站设备为EIO16084扩展模块，第二个从站设备为EtherCAT总线驱动器，没有使用控制器的本地脉冲轴接口。总线上的驱动设备映射轴号可以从6开始，EIO16084扩展模块的AXIS 0-3接口上的脉冲驱动器映射为轴号6-9，EtherCAT总线驱动器映射为轴号10，EIO16084扩展模块的IO编号起始为32。
注意：映射的轴号和IO编号整个控制系统中不得重复，根据具体情况去选择编号。
在没有IO设备的情况下，我们可以通过OUT和IN端口直接相连判断IO的响应情况，如下图，测试EIO扩展模块的IO配置，将EIO的OUT2(映射编号34)端子连接到EIO的IN8（映射编号40）上，操作OP(34)可见输入口40收到信号。
EtherCAT总线初始化执行后，配置轴参数，发送运动指令便可控制电机运行，或参考下图，通过手动运动窗口，快速检测EtherCAT总线驱动器能否正常运行。
本次，正运动技术EtherCAT轴扩展模块EIO16084在运动控制系统中的应用，就分享到这里。
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